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概述
客户端---ROS中转机---Linux落地机
1. 在Linux落地机配置GRE接口
以Debian为例，编辑 nano /etc/network/interfaces
auto tun0
iface tun0 inet tunnel
address 10.1.1.2
netmask 30
mode gre
endpoint 210.13.X.X //对端公网地址
ttl 64
执行命令 ifup tun0 启动接口，使用 ifconfig 查看接口是否正常up
2. 在ROS中转机配置GRE接口
1、添加tunnel口，配置对端公网地址 （一定要关闭keeplive）。配置完成后会有个 R(uning) 标志。
2、添加ip地址10.1.1.1/30，并绑定已创建好的tunnel接口。
3、添加接口列表(只有首次需要)，并在其中添加已创建的tunnel接口。
3. 配置ROS转发规则
1、配置 srcnat 规则，绑定接口列表。
2、配置 dstnat 规则，包括端口监听、目的地址和端口。
